L'origine del paese, situato in collina per questioni strategiche, risalirebbe al XIII secolo. Il paese fu fondato dagli abitanti del Casato Cusentinorum (Cosentini), da cui deriva il nome Castelluccio Cosentino, in quel periodo sotto il "comando" di De Laurentiis, per rifugiarsi dagli attacchi di Felice Barbarossa.

Il Casale fu anticamente fondato da gente proveniente da Cosenza. Notizia del villaggio già nel 1252, a proposito di una vertenza sorta tra la Curia di Salerno e Cosentino, rispettivamente rappresentati dal procuratore Trogisio di Laurino e da Nicola Cito, sindaco del villaggio di Cosentino, per il casale medesimo. Il giustiziere Rainaldo di Guasto, esaminati gli atti decise per la netta distinzione dei villaggi di Cosentino e di Sicignano, dichiarando che il primo apparteneva alla Chiesa di Salerno e che perciò era esente dalle servitù che Sicignano doveva prestare ai suoi signori.